Куда идет «Странник»?
/продолжение/

В НАЧАЛО СТАТЬИ

Конструкция

В распоряжении водителя имеются два ручных рычага-джойстика управления оружием, две педали управления ходом и бортовой компьютер, монитор которого смонтирован на фонаре перед лицом пилота. Пилот фиксируется в кресле ремнями безопасности.

На правой ноге МЕХА имеются скобы для того, чтобы по ним пилот мог вскарабкаться в кабину (не всегда под руками может оказаться самолетный трап или стремянка).

Если бы разработчики оснастили своего МЕХА ногами из трех, как у человека, звеньев (бедро, голень, стопа), то получившийся семизвенный механизм был бы сложен для синхронизации и потребовал бы следящих сервоприводов на каждом суставе, Это бы усложнило и утяжелило конструкцию. Конструкторы изящно обошли эту проблему - у них нога двухзвенная: бедро – стопа. «Бедро», начинаясь от кабины, заканчивается в «сапоге». А подвижное голенище сапога образует фальшголень. Получается, что МЕХ передвигается как бы «на коленках». Не очень красиво, зато упрощенный пятизвенный механизм уже обладает достаточной жесткостью и не требует сложной синхронизации. Оставшаяся неопределенность – стабилизация положения кабины во время движения бедрами, решается механическим или гидравлическим стабилизатором поперечной устойчивости и параллелограммным механизмом (пантографом).

Правда, при такой кинематической схеме «Странник» уже не может ни присесть, ни поднять ногу, да и настоящей ходьбы у него не получится, поэтому для «фальш-ног» здесь придумана «фальш-походка», причем весьма специфическая, в «лыжном» стиле: подтягивается и выкатывается сначала одна «стопа-лыжа», потом другая.

«Лыжи» - роликовые; ролики (или колесики) вмонтированы в носок и в пятку стопы, а тормоза на колесах играют роль лыжных палок. Колеса могли бы приводиться во вращение электро - или гидромоторами, в зависимости от выбранного типа трансмиссии. Такая схема выгодна тем, что дополнительно позволяет катиться без шагания, что гораздо быстрее. Кроме, того, установка исполнительных приводов в «сапоге» понижает центр тяжести машины, увеличивая стойкость железного солдатика.

Но, по-видимому, разработчики выбрали другой путь, по которому усилие трансмиссии передается непосредственно на качающиеся бедра, а в стопе остаются только колеса с тормозами, причем внешне походка выглядит также. Эта схема упрощает трансмиссию, хотя и несколько ограничивает возможности. При такой конструкции маятниковое движение ног можно получить даже с помощью простой механической передачи, например, используя кривошипный вал, как у заводной лягушки. Приводимые в движение трансмиссией, бедра начнут качаться в противофазе относительно кабины. Чтобы наша заводная игрушка не «сучила ногами» на месте, колеса то одной, то другой ноги поочередно подтормаживаются. Для включения заднего хода очередность подтормаживания меняется.

Чтобы походка не была вихляющей, как у косолапого, тормозиться должны оба колеса «лыжи». Это будет компенсировать реактивный вращающий момент от перемещения звеньев (человек для этого использует отмашку руками - это особенно заметно во время бега). МЕХ даже может лихо поворачиваться на каблуках, правда и каблуки у него, опять же, не как у людей, а выдвижные, причем из середины подошвы. Привод выдвижения, вероятно, гидравлический. Для боевого разворота ему необходимо отставить одну ногу назад, другую вперед. После выдвижения обоих каблуков вместо шагания «Странник» сможет только вертеться на них вправо-влево, но выглядит это впечатляюще.

Сложной остается задача сохранения устойчивости машины при высоком центре тяжести. Эта проблема решена увеличением размера стопы (чтобы проекция центра масс при движении никогда не выходила за периметр опоры) и ее утяжеления (голенище - балласт). Возможные опасные кинетические факторы, угрожающие опрокидыванием машины, контролируются и парируются бортовым компьютером. Таким образом, получается, что «Странник» по сути роллер на роликовых коньках с моторчиком для неспешной прогулки по асфальту.

Резюме

Отзывы на появившуюся на публике машину были неоднозначны. «Продвинутые» любители издевались над тихоходностью и недостаточным интеллектом МЕХА, низкой проходимостью его ходовой части, отсутствием человекообразности и очевидной пригодности к какому-нибудь делу, да и вообще обвиняли конструкторов в нецелевом использовании металлолома. Зато детей от машины не оттащишь!

Да и взрослых зевак не счесть на массовых мероприятиях с дефиле «Странника». Сфотографироваться в кресле пилота реального МЕХАНОИДА - гордость для каждого японца от мала до велика.